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SEM0586 - Robôs com Pernas (2020) - Graduação
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Livro - Bioinspired Legged Locomotion
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Livro - Siciliano and Khatib - Springer Handbook of Robotics 2016
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Notas de Aula - Curso ETH Robot Dynamics 2017
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Livro - Raibert - Dynamically Stable Legged Locomotion
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Papers & etc
Jerry Pratt 2006 - Capture Point
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Gill Pratt 1995 - Series Elastic Actuators
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Miomir Vukobratovic - ZMP
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Jerry Pratt 1997 - Virtual Model Control
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Ludovic Righetti - CPG
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Optimization of Stereotypical Trotting Gait on HyQ
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Slides e vídeos de aula
Aula #1 - Apresentação; Estado da arte; Conceitos básicos de locomoção com pernas
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Aula #2 - Revisão cinemática e dinâmica de robôs
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Link aula #2.2
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Aula #3 - Controle por dinâmica inversa
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Link aula #3.2
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Aula #4 - Floating Base Inverse Dynamics
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Aula #6 - Princípios básicos de controle de interação
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Aula #7 e #8 - Controladores de impedância; Controle de força e compensação de velocidade
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Link aula #7.1
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Link aula #7.2
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Aula #10 - Estabilidade e Passividade
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Link aula #10.1
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Link aula #10.2
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Práticas
L1 instructions
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Link lab #1
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L2 instructions
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L2 Fixed base operational space control NoSolutions
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ex 2 conf
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Link lab #2
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Link lab #2 - Apresentação SEA
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L3 instructions
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ex 3 conf
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L3 Fixed base impedance control NoSolutions
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common functions
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Nova máquina virtual - Virtual Box
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