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SEM0586 - Robôs com Pernas (2020) - Graduação
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Livro - Siciliano and Khatib - Springer Handbook of Robotics 2016
Notas de Aula - Curso ETH Robot Dynamics 2017
Livro - Raibert - Dynamically Stable Legged Locomotion
Jerry Pratt 2006 - Capture Point
Gill Pratt 1995 - Series Elastic Actuators
Miomir Vukobratovic - ZMP
Jerry Pratt 1997 - Virtual Model Control
Ludovic Righetti - CPG
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Aula #1 - Apresentação; Estado da arte; Conceitos básicos de locomoção com pernas
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Aula #2 - Revisão cinemática e dinâmica de robôs
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Aula #3 - Controle por dinâmica inversa
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Aula #4 - Floating Base Inverse Dynamics
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Aula #6 - Princípios básicos de controle de interação
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Aula #7 e #8 - Controladores de impedância; Controle de força e compensação de velocidade
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Aula #10 - Estabilidade e Passividade
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