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Controle adaptativo indireto: simulação de controle indireto na forma
u = f y + g v
com
f = (a_M - \hat{a}) / \hat{b} + b_M / \hat{b},
que tem o objetivo de fazer a planta
\dot{y} = a y + b u
seguir o modelo de referência
\dot{y_M} = a_M y_M + b_M v
para um sinal de referência v arbitrário. Aproveitei a deixa do sinal de referência para falar em seguir modelo de referência, e vou usar para introduzir a ideia de controle direto.