Kursthemen
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Discutimos assuntos gerais e e organizamos as 1as semanas do curso.
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Controle preditivo. Seminário e discussão.
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Evolução da teoria, tecnologia, e aplicações de controle.
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Otimização direta, livre de derivadas. Controle preditivo: continuamos a discussão falando sobre as técnicas de controle propriamente ditas - na semana anterior falamos mais sobre os modelos utilizados.
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Não haverá aula
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Projetos de automação do LAC - aula com o professor Ricardo Paulino Marques.
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Controle adaptativo direto com modelo de referência.
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Controle adaptativo: o princípio da equivalência à certeza. Gerador de erro de identificação. Um algoritmo de identificação "tipo gradiente," semelhante ao chamado LMS em filtragem adaptativa. Análise do algoritmo usando uma função inspirada nas idéias de Lyapunov. Teorema: o algoritmo funciona. Problema da estabilização, passagem pela singularidade (ganho estimado zero).
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Formas de lidar com o problema da divisão por zero: mudar a lei de ajuste, mudar a lei de controle, usar múltiplos estimadores, ou usar controle direto. Controle direto e indireto. Discutimos e analisamos controle adaptativo direto usando modelo de referência.
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Aula prática e avaliação das simulações.
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Primeira apresentação na sala dos trabalhos de simulação de sistemas de controle avançado.
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Lista de temas discutidos para o 2o trabalho:
controle ótimo
convergência da identificação
controle híbrido
direto dimensão 2indireto dimensão 2dinamica não modelada - contra exemplo do Rohrs -
Proponho 2 tópicos: Filtro de Kalman; Controle com 2 graus de liberdade e limites de desempenho. Na aula escolhemos um deles.
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Filtro de Kalman