Agenda do Curso
7 agosto - 13 agosto
Controle adaptativo: o princípio da equivalência à certeza. Gerador de erro de identificação. Um algoritmo de identificação "tipo gradiente," semelhante ao chamado LMS em filtragem adaptativa. Análise do algoritmo usando uma função inspirada nas idéias de Lyapunov. Teorema: o algoritmo funciona. Problema da estabilização, passagem pela singularidade (ganho estimado zero).14 agosto - 20 agosto
Formas de lidar com o problema da divisão por zero: mudar a lei de ajuste, mudar a lei de controle, usar múltiplos estimadores, ou usar controle direto. Controle direto e indireto. Discutimos e analisamos controle adaptativo direto usando modelo de referência.18 setembro - 24 setembro
Semana de provas. Não há aulas. Usem esse tempo para preparar as simulações!25 setembro - 1 outubro
Primeira apresentação na sala dos trabalhos de simulação de sistemas de controle avançado.2 outubro - 8 outubro
Lista de temas discutidos para o 2o trabalho:
controle ótimo
convergência da identificação
controle híbrido
direto dimensão 2indireto dimensão 2dinamica não modelada - contra exemplo do Rohrs9 outubro - 15 outubro
Proponho 2 tópicos: Filtro de Kalman; Controle com 2 graus de liberdade e limites de desempenho. Na aula escolhemos um deles.23 outubro - 29 outubro
Trabalhos de simulação.
Aviso: o conteúdo das aulas anteriores está mais ou menos de acordo com o que fizemos, embora não exatamente correspondendo semana a semana.