Programação

  • Implementação do controlador

     Implementação do PID com amplificador  operacional

    i) Implementar o controlador PI em um protoboard. Ver Figura C.13 ou Figura 2.20 para uma
    sugestão de circuito usando amplificadores operacionais.




    e não passar de 5% do sobressinal. 
    ii)  Realizar a realimentação para acionar o motor com o sistema a malha fechada.
    iii) Verificar o sinal de erro quando ocorre uma perturbação de torque. 
    iv)  Obter a resposta transitória da saída do sistema controlado. Medir alguns valores
    de tempo e velocidade destacando tempo de pico, tempo de acomodação e o valor
    de regime da velocidade. Verificar se a especificação de tempo de acomodação e
    de erro de regime nulo foram atendidas. 

    • Settling time = Metade do tempo de acomodação do motor em malha aberta 
    • Overshoot <= 5%. 

    v)  Obter o sinal de controle u(t). O sinal de controle deve ser constante em regime
    permanente.
    vi)  Apresentar a função de transferência do sistema com controlador a malha fechada,
    explicitando o valor dos pólos do sistema a malha fechada.

    6) Implementação de um PID digital com o PIC 18F

    i) Projetar um controlador PID usando rltool

    ii) A partir da função de transferência do PID obter a sua aproximação discreta utilizando o método sample hold

    • Escolher a frequência de chaveamento do PWM em  2 kHz e o tempo de amostragem Ts=0.001 s;
    • No Matlab usar o comando c2d;
    • Simular o sistema  de controle com o PID discretizado (transformada z do PID)  e analisar se o sistema atende as especificações de  projeto (programa.m e programa simulink).

     iii) Obter a equação a diferença

     iv) Ler o material ('PIC + PID algorithm SEL0328.pdf') disponível na pasta 'PID PIC' para orientação sobre a implementação do PID em linguagem C (exemplo: 'MyProject.c') utilizando o MikroC.  Ver também o material ('MatlabGuideInterface.pdf') sobre a interface Guide do MATLAB (exemplo: 'interface2.fig').