Diagrama de temas
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Descrição da proposta de projeto para a disciplina
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Enviar um documento por cada equipe em pdf com os nomes dos integrantes da equipe.
O envio estará aberto até o dia 25 de agosto
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A partir dos pontos completados na entrega 1:
1- Escolher um destes graus de liberdade e considerar como objeto do projeto. 2- Optar se irá considerar um robô para reabilitação ou para assistência 3- Realizar estudo da anatomia funcional humana, procurar saber como o movimento considerado é produzido no ser humano (ossos, articulações, nervos e músculos) e qual é a funcionalidade deste movimento. 4 - Realizar o levantamento bibliográfico de robôs com esta finalidade (artigos científicos, produtos comerciais e patentes).
Pede-se continuar o relatório com a entrega 2:
5 - Escolher uma arquitetura de robô. 6 - Propor melhorias funcionais, ou formas de se obter um robô de baixo custo. 7 - Projetar o mecanismo desenhando em CAD e estudando o movimento através do próprio CAD 8 - Realizar estimativa dos esforços máximos envolvidos nos atuadores e componentes críticos do robô
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A partir dos pontos completados nas entregas anteriores pede-se continuar o relatório com:
9 - Realizar o projeto do acionamento com ênfase no dimensionamento dos atuadores:
· Escolha do atuador (músculo artificial, motor elétrico, passo, DC escova, brushless)?
· Qual a forma de acionamento (ponte H, PWM)?
· Fonte de energia (ar comprimido na parede, tanque de ar, tomada, bateria)?
10 - Realizar o projeto básico do sensoriamento:
· Sensores sobre o sistema robótico: Controle de baixo nível.
11 - Discutir uma estratégia de controle, a começar de como realizar a percepção do comando pelo paciente humano
· Sensores sobre o ser humano: Identificação da intenção do usuário
12 - Arquitetura de controle:
Algoritmo de controle: PID, ganho escalonado, adaptativo, h infinito, etc.
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A entrega final vai constar de:
1) Relatório final
2) Apresentação do trabalho (slides)
3) Opcional: Vídeo de apresentação do trabalho (5-10 min)
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