Projeto Básico de Conclusão de Curso

Integrantes:

Nelson de Moura Martins Gomes
Gustavo Vilela Momenté

Orientador: Prof. Dr. Thiago de Castro Martins

Resumo:

Atendendo a crescente demanda por veículos autônomos, nosso projeto propõe uma
solução para SLAM (Simultaneous Location And Mapping) utilizando processamento
heterogêneo. Realizamos um estudo do estado da arte dos principais métodos de resolução
do SLAM monocular, ou seja, SLAM usando somente uma câmera monocular. Em seguida,
foram propostas modificações à implementação para adicionar processamento em paralelo.
Coletou-se dados e resultados através de dois modelos de drones comercialmente disponíveis
um AR.Drone 1.0 e um AR.Drone 2.0, os cálculos paralelos foram feitos em uma GPU
Nvidia com o uso de CUDA, finalmente o interfaceamento com os drones foi feito utilizando
o middleware de robótica ROS (Robot Operating System)





Data e Hora da Apresentação: 3/12 13h10