Programação
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Introdução. Sistemas lineares e não-lineares.
Representações: diagramas de blocos, domínio da frequência, espaço de estados. Outros modelos: discretos, máquinas de estados, híbridos, chaveados, entrada-saída (convolução), equações com derivadas parciais, atrasos.
Inexistência e não-unicidade de soluções para equações não-lineares simples.
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Pontos de equilíbrio, linearização, plano de fase. Comportamentos de sistemas lineares de 2a ordem; classificação dependendo das partes real e imaginária dos autovalores.
Trajetórias no plano de fase: solução numérica usando computador.
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Análise de estabilidade. Estabilidade e estabilidade assintótica segundo Lyapunov.
Funções de Lyapunov. Derivada ao longo das trajetórias. Motivação: energia, distância em relação ao ponto de equilíbrio.
Condição suficiente para estabilidade. Será necessária? Como buscar funções de Lyapunov?
Caso linear: matrizes positivas-definidas.
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Método das funções características (linearização harmônica).
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Controle com estrutura variável (VSS), modos deslizantes (sliding modes). Superfícies de chaveamento.
Vimos os conceitos básicos de projeto, discutimos as vantagens e desvantagens do método, aplicável para sistemas lineares e não-lineares.
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Controle adaptativo.
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Linearização exata por realimentação.
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Controle preditivo.
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