Área de acompanhamento
Acompanhamento
Table of contents
1. Atividades realizadas [edit]
4. s=tf('s'); [edit]
5. Gm= 81702/((s+830.6)*(s+60.72)) [edit]
6. %3.691e5/(s^2+913.1*s+3.491e4); [edit]
9. ka=1.1816; [edit]
12. F=tf(8,1); [edit]
13. %ts=0.0990; [edit]
14. %Adotar ξ = 0.7, tempo de acomodação ts do sistema [edit]
15. %controlado como sendo 50% do mesmo tempo para o sistema [edit]
16. %a malha aberta utilizando a fato de que apenas a velocidade é disponível para medida. [edit]
Atividades realizadas [edit]
Parâmetro | Imagem (se houver) | Valor | Observações |
---|---|---|---|
Ktg | |||
Modelo Primeira Ordem | |||
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s=tf('s'); [edit]
Gm= 81702/((s+830.6)*(s+60.72)) [edit]
%3.691e5/(s^2+913.1*s+3.491e4); [edit]
kat=0.6174; [edit]
ktg=0.15402; [edit]
ka=1.1816; [edit]
G=ka*Gm; [edit]
H=tf(kat*ktg,1); [edit]
F=tf(8,1); [edit]
%ts=0.0990; [edit]
%Adotar ξ = 0.7, tempo de acomodação ts do sistema [edit]
%controlado como sendo 50% do mesmo tempo para o sistema [edit]
%a malha aberta utilizando a fato de que apenas a velocidade é disponível para medida. [edit]
S = stepinfo(G) [edit]
tslinha=S.SettlingTime %0.0657 [edit]
Alunos | Augusto e Igor | ||
---|---|---|---|
Parâmetro | Imagem (se houver) | Valor | Observações |
Ktg | Ktg = 154,02E-03 (Valor médio) | ||
Resposta ao degrau medida pelo tacogerador | | | |
Modelo Primeira Ordem | 90,59/(s+56,22) | ||
Modelo segunda Ordem | 81702/[(s+830,6)(s+60,72] | ||
Ka | |||
Parâmetros estimados | Bancada: Ra = 5,7172 Ohm; La = 4,667e-5 H; J = 0,50804e-3; B = 0,6e-3 Nms/rad; Ke = 0,087 Vs/rad Mileage: Ra = 1,1051 Ohm; La = 0,0010013 | ||
Kat | 0,6174 | ||
ts | 0,0657 s | ||
Zeta | 0,6901 | ||
PI calibrado | 0,73792(s+21,71)/s 16.0202*(0.0461*s+1)/s |
1/(R3 C1)=16.0202; R4 C1=0.0461
C1=10uF, R3=6.3k Ohms; R4=4.6 k Ohms
kat=R5/R6; R6=10k; R5=6.2k
Resistências do somador 4.6k
Parâmetro | Imagem (se houver) | Valor | Observações |
---|---|---|---|
Ktg |
| Ktg = 0,0147 | |
Gráficos de tensão e corrente no motor (Resposta ao degrau) | | ||
Modelo Primeira Ordem | 1274.3/(s+91.85) | ||
Modelo segunda Ordem | 1.2744e+9/(s+1e6)(s+91.86) | ||
Alunos | Pedro Frizzo; Luiz Gustavo S. Martins | ||
Ka | | ||
Kat | |||
Simulação |
Parâmetro | Imagem (se houver) | Valor | Observações |
---|---|---|---|
Ktg | |||
Modelo Primeira Ordem | |||
Modelo segunda Ordem | |||
Turma1: Grupo 5 - Carolina Francis e Lucas Rosa
Imagem (se houver)ValorObservações Ktg
Ktg = 0,0147
Gráficos de resposta ao degrau do tacogerador e de corrente do motor.
Modelo Primeira Ordem 699.33/(s+51.57) Modelo segunda Ordem 2.7071e+05/[(s+319.2)(s+62.88)] Ka
Kat = 12.225/2.412
Projeto
ESpecificações de projeto
R4C1 = 0.0094
R3C1 = 1/(1.12*106.8)
C1 = 100n
R4 = 94k
R3 = 83,6k