MAC0318 - Introdução à Programação de Robôs Móveis (2021)

Robôs inteligentes móveis estão cada vez mais presentes em nosso dia-a-dia, de aspiradores de pó a veículos aéreos não-tripulados e carros semi-autônomos. Para serem bem sucedidos, tais robôs precisam resolver questões complexas como evitar colisões com obstáculos móveis, localizar-se no ambiente a partir de sensoriamento (câmera, sonares, lidares, odômetros etc), reconhecer objetos e sinais indicativos, planejar e prever trajetórias, seguir regras pré-estabelecidas e estabelecer e executar planos de longo prazo com recompensas esparsas e atrasadas. Diferentemente dos robôs atuais que habitam ambientes industriais, os robôs do futuro próximo deverão atuar em ambientes pouco controláveis e extremamente variáveis como o interior de uma casa, os corredores de um hospital ou as ruas de uma cidade.

Esta disciplina visa introduzir alunos avançados de graduação aos desafios da robótica inteligente móvel, por meio do ensino de conceitos e técnicas de controle ótimo, processamento de imagens, raciocínio probabilístico, otimização, planejamento, aprendizado de máquina, entre outras. Ao final do semestre você aprenderá os conceitos fundamentais da robótica inteligente e deverá saber as respostas para perguntas como: O que é um robô móvel? Quais os principais desafios no desenvolvimento de robôs inteligente móveis? Quais as limitações físicas e lógicas das arquiteturas de agentes autônomos? Quais as implicações práticas das aproximações e simplificações adotas na formalização matemática dos agentes?

A disciplina é baseada em atividades práticas nas quais os conceitos apresentados devem ser utilizados para implementar soluções para problemas comuns em robótica móvel. O critério de avaliação consiste na média ponderada das notas das atividades regulares resolvidas em classe e de um projeto final resolvido em grupos.