SEM0169 - Sistemas de Controle (2023)

Considere o sistema em malha fechada onde a planta G é dada por: (a) G = K(s+1)/(s^2+s+1) and (b) G = K(s+1)/(s^2-s+1) . Esboce o Lugar das Raízes do sistema em malha fechada utilizando o comando rlocus do pacote de control do Python. Encontre o ganho K que leva o sistema a ficar marginalmente estável. Utilize o Critério de Nyquist para discutir a estabilidade do sistema para valores de ganho maior, menor e igual ao ganho K que leva o sistema a ficar marginalmente estável. Dica: certifique-se qual o tipo de polo que sistema em malha aberta tem.