Tarefa 3 - Kinematic mounting
O segundo princípio, ou "pattern" listado por Hocken (1995) é o princípio do apoio cinemático (Kinematic mounting). A leitura das notas de aula do Prof. Hocken deu uma ótima noção de o que é e a importância que tem esse princípio para o projeto de máquinas de precisão.
A tarefa 3 tem por objetivo o aprofundamento do assunto. Primeiramente faça uma boa leitura interpretativa dos itens 3.1. 3.2 e 3.3 de Foundations of ultraprecision mechanism design, Smith e Chetwynd (a seguir envio uma cópia eletrônica do livro para vocês). Depois disso, Leia o item 7.7 do Slocum. Use o que você aprendeu com a leitura da tarefa 2 (matrizes de transformação homogênea) para compreensão do desenvolvimento matemático.
Crie um exemplo numérico a partir do equacionamento apresentado. Faça croquis do seu projeto de plataforma cinemática com 3 V's, com dimensões. Estime o valor dos erros e determine a matriz que representa o erro em qualquer posição x, y, z.