Kursthemen
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Implementação do controlador
Implementação do PID com amplificador operacional
i) Implementar o controlador PI em um protoboard. Ver Figura C.13 ou Figura 2.21 para uma
sugestão de circuito usando amplificadores operacionais.
ii) Realizar a realimentação para acionar o motor com o sistema a malha fechada.
iii) Verificar o sinal de erro quando ocorre uma perturbação de torque.
iv) Obter a resposta transitória da saída do sistema controlado. Medir alguns valores
de tempo e velocidade destacando tempo de pico, tempo de acomodação e o valor
de regime da velocidade. Verificar se a especificação de tempo de acomodação e
de erro de regime nulo foram atendidas.
v) Obter o sinal de controle u(t). O sinal de controle deve ser constante em regime
permanente.
vi) Apresentar a função de transferência do sistema com controlador a malha fechada,
explicitando o valor dos pólos do sistema a malha fechada.6) Implementação de um PID digital com o PIC 18F
i) Projetar um controlador PID usando rltool
ii) A partir da função de transferência do PID obter a sua aproximação discreta utilizando o método sample hold
- Escolher a frequência de chaveamento do PWM em 2 kHz e o tempo de amostragem Ts=0.001 s;
- No Matlab usar o comando c2d;
- Simular o sistema de controle com o PID discretizado (transformada z do PID) e analisar se o sistema atende as especificações de projeto (programa.m e programa simulink).
iii) Obter a equação a diferença
iv) Ler o material ('PIC + PID algorithm SEL0328.pdf') disponível na pasta 'PID PIC' para orientação sobre a implementação do PID em linguagem C (exemplo: 'MyProject.c') utilizando o MikroC. Ver também o material ('MatlabGuideInterface.pdf') sobre a interface Guide do MATLAB (exemplo: 'interface2.fig').