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5-1 Lugar das raízes (root-locus) (rev. 03/06)
PME3481-2024
5-1 Lugar das raízes (root-locus) (rev. 03/06)
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Atividade anterior
4-1 Introdução ao controle clássico, erro de acompanhamento de referência (rev. 18/06)
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Avisos
Programa da disciplina (2024)
Docentes, ementa, critério de aprovação e informações gerais
Bibliografia
Moodle de PME3380 - Modelagem de Sistemas Dinâmicos (2023)
Centro de Acolhimento e Referência para Estudantes (CARE)
Lista de integrantes e temas dos grupos
Formação dos grupos e escolha dos temas
Entrega E1 - análise de controlabilidade e observabilidade e projeto preliminar por alocação de polos para o sistema do trabalho
Entrega - Trabalho T1
Entrega - Trabalho T2
Entrega E2 - seleção de funções de transferência e projeto preliminar de controladores PID para o sistema do trabalho
Apostila - Introdução à Teoria de Controle (Prof. A. Fleury)
Lugar das Raízes
Introdução ao curso
Sistemas de Malha Aberta e Malha Fechada.
Representação de sistemas na forma de espaço de estados (recordação)
Controlabilidade e observabilidade (parte 1)
Controlabilidade e observabilidade (parte 2)
Controlador por alocação de polos
Regulador Linear Quadrático (LQR)
Comando LQ do Scilab
Seguidores
Observadores de Estado
Controladores Clássicos
Slides para a aula sobre o Método de Ziegler-Nichols
Redução de Ordem
Alocação de Polos no domínio da frequência
Controle Ótimo no domínio da frequência
Lugar das Raízes (Root Locus)
Método de Nyquist
Estabilidade Relativa: margens de ganho e de fase
Compensadores (parte 1)
Compensadores (parte 2): usando o Lugar das Raízes
Síntese de reguladores por alocação de polos
Síntese de regulador linear-quadrático
Síntese de reguladores: pêndulo de Furuta
Observadores de estado
Ações de controle e erro em estado estacionário
Sintonia de controladores PID -- Regras de Ziegler & Nichols
Sintonia de controladores - o método ITAE
Método do Lugar das Raízes - 1
Método do Lugar das Raízes - 2 -- Compensadores
Diagramas de Bode e compensadores
Notas de aula - Prof. Dr. Renato M. M. Orsino (2024)
1-2 Elementos do sistema controlado, realimentação, malha aberta e malha fechada
1-3 Espaço de estados e função de transferência (rev. 17/03)
2-1 Controlabilidade e observabilidade
2-3 Síntese de um regulador por alocação de polos
2-5 Síntese de um regulador linear quadrático (LQR)
3-1 Observadores de estados
3-3 Síntese de controladores para acompanhamento de referências
4-1 Introdução ao controle clássico, erro de acompanhamento de referência (rev. 18/06)
Modelo interativo - controle PID de um sistema de segunda ordem
Controle de um pêndulo invertido com compensador PI (rev. 24/04)
Pêndulo de Furuta - síntese por alocação de polos e LQR + seguidor de referências
Seguidor de referência e regulador PID
Modelo benchmark - Bicicleta de Whipple
Critério de Routh-Hurwitz (Python)
Lugar das raízes (Python e Mathematica)
Diagramas de Bode, Nyquist e Nichols, e margens de estabilidade
Resposta de sistemas dinâmicos
Governador centrífugo de Watt
Disco - Modelo em Mathematica
Código em Python - Interactive PID Control Tuning with Ziegler-Nichols
Video - How PID controller works
Vídeo - Bode Plots Explained
Vídeo - Differential: How does it work? (copiado)
Vídeo - Around The Corner - How Differential Steering Works (1937)
Artigo - Meijaard et al. (2007) "Linearized dynamics equations for the balance and steer of a bicycle: a benchmark and review"
Site - Bicycle Dynamics (TU Delft)
Vídeo - Why bicycles do not fall: Arend Schwab at TEDxDelft
Tutorial - Why do we need the Routh Array (Dynamics and Control with Jupyter notebooks)
Video - Anaconda Beginners Guide for Linux and Windows - Python Working Environments Tutorial
Redes Neurais - aprendizado profundo e GPT (canal 3blue1brown)
Próxima atividade
Modelo interativo - controle PID de um sistema de segunda ordem