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Lugar das Raízes (Root Locus)
PME3481-2025
Prof. Decio
Lugar das Raízes (Root Locus)
Abrir índice del curso
Requisitos de finalización
Haga clic en
rootlocus.pdf
para ver el archivo.
Actividad previa
Controle Ótimo no domínio da frequência
Ir a...
Ir a...
Avisos
Programa da disciplina (2025)
Informações gerais sobre a disciplina
Bibliografia
Moodle de PME3380 - Modelagem de Sistemas Dinâmicos (2024)
Centro de Acolhimento e Referência para Estudantes (CARE)
Planilha – Formação dos grupos
Entrega - Relatório
Entrega - Apresentação final
Template de relatório - PME3481
Módulo 1 (v 07/03)
Módulo 2 (v 07/03)
Módulo 3 (v 07/03)
Módulo 4 (v 07/03)
Módulo 5 (v 07/03)
Módulo 6 (v 07/03)
Módulo 7 (v 07/03)
Módulo 8 (v 07/03)
Notas de aula - Versão final 2025
C1 - Governador centrífugo de Watt (v 14/03)
C2A - Pêndulo invertido com controle PD (v 14/03)
C2B - Modelo interativo - controle PID de um sistema de segunda ordem
C2C - Controle PID de uma bicicleta de Whipple via otimização do ITAE para resposta a degrau
C3 - Lugar geométrico das raízes (LGR)
C4 - Margens de estabilidade
C5 - Pêndulo invertido com compensador PI
C6A - Bicicleta de Whipple
C6B - Pêndulo simples e pêndulo rotativo (Furuta) - projeto de reguladores
C7 - Projeto de controladores e observadores de estados para um pêndulo invertido com compensador PI
C8 - Pêndulo de Furuta - projetos de regulador e de seguidor de referência
Provas anteriores
Apostila - Introdução à Teoria de Controle (Prof. A. Fleury)
Lugar das Raízes
Introdução ao curso
Sistemas de Malha Aberta e Malha Fechada.
Representação de sistemas na forma de espaço de estados (recordação)
Controlabilidade e observabilidade (parte 1)
Controlabilidade e observabilidade (parte 2)
Controlador por alocação de polos
Regulador Linear Quadrático (LQR)
Comando LQ do Scilab
Seguidores
Observadores de Estado
Controladores Clássicos
Slides para a aula sobre o Método de Ziegler-Nichols
Redução de Ordem
Alocação de Polos no domínio da frequência
Controle Ótimo no domínio da frequência
Método de Nyquist
Estabilidade Relativa: margens de ganho e de fase
Compensadores (parte 1)
Compensadores (parte 2): usando o Lugar das Raízes
Síntese de reguladores por alocação de polos
Síntese de regulador linear-quadrático
Síntese de reguladores: pêndulo de Furuta
Observadores de estado
Ações de controle e erro em estado estacionário
Sintonia de controladores PID -- Regras de Ziegler & Nichols
Sintonia de controladores - o método ITAE
Método do Lugar das Raízes - 1
Método do Lugar das Raízes - 2 -- Compensadores
Diagramas de Bode e compensadores
Método dos mínimos quadrados
Modelos de ordem reduzida, PCR e PLSR
Video - "Playing with Watt-style Centrifugal Flyball Governor & Steam Engine | 100 fps slow motion"
Video - "How Gramophones play Tight Music - The Flyball Governor"
Video - "Relógio de água"
Código em Python - Interactive PID Control Tuning with Ziegler-Nichols
Video - How PID controller works
Vídeo - Bode Plots Explained
Vídeo - Differential: How does it work? (copiado)
Vídeo - Around The Corner - How Differential Steering Works (1937)
Artigo - Meijaard et al. (2007) "Linearized dynamics equations for the balance and steer of a bicycle: a benchmark and review"
Site - Bicycle Dynamics (TU Delft)
Vídeo - Why bicycles do not fall: Arend Schwab at TEDxDelft
Documentário - "Queda Livre: a tragédia do caso Boeing" (Netflix)
Tutorial - Why do we need the Routh Array (Dynamics and Control with Jupyter notebooks)
Video - Anaconda Beginners Guide for Linux and Windows - Python Working Environments Tutorial
Redes Neurais - aprendizado profundo e GPT (canal 3blue1brown)
Siguiente actividad
Método de Nyquist
