Dimensione del font
A-
A
A+
Colori del sito
R
A
A
A
Vai al contenuto principale
Pannello laterale
Home
Disciplinas »
2026
2025
2024
2023
2022
2021
2020
2019
2018
2017
2016
2015
2014
2013
2012
AACCs/FFLCH
Pró-Reitoria de Pós-Graduação
Outros
Suporte »
Acesso
Perfis
Ouvintes
Docentes
Criação de Disciplinas da USP
Documentação
HelpDesk e Contato
Guia de uso
Sobre
Altro
Cerca
Chiudi
Cerca
Attiva/disattiva input di ricerca
Italiano (it)
Deutsch (de)
English (en)
Español - Internacional (es)
Français (fr)
Italiano (it)
Português - Brasil (pt_br)
Ospite
Login
Home
Disciplinas »
Minimizza
Espandi
2026
2025
2024
2023
2022
2021
2020
2019
2018
2017
2016
2015
2014
2013
2012
AACCs/FFLCH
Pró-Reitoria de Pós-Graduação
Outros
Suporte »
Minimizza
Espandi
Acesso
Perfis
Ouvintes
Docentes
Criação de Disciplinas da USP
Documentação
HelpDesk e Contato
Guia de uso
Sobre
Espandi tutto
Minimizza tutto
C8 - Pêndulo de Furuta - projetos de regulador e de seguidor de referência
PME3481-2025
Códigos-exemplo
C8 - Pêndulo de Furuta - projetos de regulador e de seguidor de referência
Apri indice del corso
Aggregazione dei criteri
Scarica cartella
furuta_degrau.gif
furuta_rampa.gif
furuta_senoide.gif
furuta.ipynb
Attività precedente
C7 - Projeto de controladores e observadores de estados para um pêndulo invertido com compensador PI
Vai a...
Vai a...
Avisos
Programa da disciplina (2025)
Informações gerais sobre a disciplina
Bibliografia
Moodle de PME3380 - Modelagem de Sistemas Dinâmicos (2024)
Centro de Acolhimento e Referência para Estudantes (CARE)
Planilha – Formação dos grupos
Entrega - Relatório
Entrega - Apresentação final
Template de relatório - PME3481
Módulo 1 (v 07/03)
Módulo 2 (v 07/03)
Módulo 3 (v 07/03)
Módulo 4 (v 07/03)
Módulo 5 (v 07/03)
Módulo 6 (v 07/03)
Módulo 7 (v 07/03)
Módulo 8 (v 07/03)
Notas de aula - Versão final 2025
C1 - Governador centrífugo de Watt (v 14/03)
C2A - Pêndulo invertido com controle PD (v 14/03)
C2B - Modelo interativo - controle PID de um sistema de segunda ordem
C2C - Controle PID de uma bicicleta de Whipple via otimização do ITAE para resposta a degrau
C3 - Lugar geométrico das raízes (LGR)
C4 - Margens de estabilidade
C5 - Pêndulo invertido com compensador PI
C6A - Bicicleta de Whipple
C6B - Pêndulo simples e pêndulo rotativo (Furuta) - projeto de reguladores
C7 - Projeto de controladores e observadores de estados para um pêndulo invertido com compensador PI
Provas anteriores
Apostila - Introdução à Teoria de Controle (Prof. A. Fleury)
Lugar das Raízes
Introdução ao curso
Sistemas de Malha Aberta e Malha Fechada.
Representação de sistemas na forma de espaço de estados (recordação)
Controlabilidade e observabilidade (parte 1)
Controlabilidade e observabilidade (parte 2)
Controlador por alocação de polos
Regulador Linear Quadrático (LQR)
Comando LQ do Scilab
Seguidores
Observadores de Estado
Controladores Clássicos
Slides para a aula sobre o Método de Ziegler-Nichols
Redução de Ordem
Alocação de Polos no domínio da frequência
Controle Ótimo no domínio da frequência
Lugar das Raízes (Root Locus)
Método de Nyquist
Estabilidade Relativa: margens de ganho e de fase
Compensadores (parte 1)
Compensadores (parte 2): usando o Lugar das Raízes
Síntese de reguladores por alocação de polos
Síntese de regulador linear-quadrático
Síntese de reguladores: pêndulo de Furuta
Observadores de estado
Ações de controle e erro em estado estacionário
Sintonia de controladores PID -- Regras de Ziegler & Nichols
Sintonia de controladores - o método ITAE
Método do Lugar das Raízes - 1
Método do Lugar das Raízes - 2 -- Compensadores
Diagramas de Bode e compensadores
Método dos mínimos quadrados
Modelos de ordem reduzida, PCR e PLSR
Video - "Playing with Watt-style Centrifugal Flyball Governor & Steam Engine | 100 fps slow motion"
Video - "How Gramophones play Tight Music - The Flyball Governor"
Video - "Relógio de água"
Código em Python - Interactive PID Control Tuning with Ziegler-Nichols
Video - How PID controller works
Vídeo - Bode Plots Explained
Vídeo - Differential: How does it work? (copiado)
Vídeo - Around The Corner - How Differential Steering Works (1937)
Artigo - Meijaard et al. (2007) "Linearized dynamics equations for the balance and steer of a bicycle: a benchmark and review"
Site - Bicycle Dynamics (TU Delft)
Vídeo - Why bicycles do not fall: Arend Schwab at TEDxDelft
Documentário - "Queda Livre: a tragédia do caso Boeing" (Netflix)
Tutorial - Why do we need the Routh Array (Dynamics and Control with Jupyter notebooks)
Video - Anaconda Beginners Guide for Linux and Windows - Python Working Environments Tutorial
Redes Neurais - aprendizado profundo e GPT (canal 3blue1brown)
Prossima attività
Provas anteriores
