Aperçu des sections

  • Vamos discutir tópicos de controle avançado, seguindo o interesse dos alunos do curso, com ênfase em controle adaptativo como tema que unifica as diversas abordagens.

  • Section 1

    Introdução ao curso e discussões iniciais. 

    Importei os arquivos do curso de 2014 para já dar uma ideia de como pretendo conduzir as atividades, trazendo o projeto de simulação já para o início do curso. Quem quiser olhar para a lista de tópicos cobertos em anos anteriores pode acessar a página http://disciplinas.stoa.usp.br/course/view.php?id=2242



  • Section 2

    Controle ótimo. Um pouco de teoria, um pouco de simulações.

  • Section 3

    Vamos falar sobre o filtro de Kalman? Dica:

    A comprehensive Kalman Filter textbook in format of IPython Notebook, on Github. Intriguing trend https://t.co/ZBBV26wEqQ

    https://github.com/rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python


  • Section 4

    Continuamos trabalhando em simulação de controladores adaptativos diretos para sistemas lineares invariantes no tempo de 1a ordem. 

    Pontos discutidos: estabilidade, convergência, excitação persistente.

    Pontos abertos:

    1 - Passagem da estimativa do ganho por zero. Como resolver? Usando controle direto, ou através de gambiarra.

    2 - Controle adaptativo de processos de dimensão > 1. Identificação de sistemas.

  • Section 5

    Projetos de automação do LAC - aula com o professor Ricardo Paulino Marques.

  • Section 6

    Controle adaptativo indireto: simulação de controle indireto na forma

    u = f y + g v

    com 

    f =  (a_M - \hat{a}) / \hat{b}  + b_M / \hat{b},

    que tem o objetivo de fazer a planta 

    \dot{y} = a y + b u 

    seguir o modelo de referência

    \dot{y_M} = a_M y_M + b_M v

    para um sinal de referência v arbitrário. Aproveitei a deixa do sinal de referência para falar em seguir modelo de referência, e vou usar para introduzir a ideia de controle direto.
  • Section 7

    Semana de provas - não há aula. O trabalho para os estudantes é adiantar as simulações de controle ótimo, filtro de Kalman, e controle adaptativo. Na próxima aula quero ver alguma coisa funcionando!

    Lembro que as avaliações vão ser principalmente pelos trabalhos realizados. Sem trabalhos, não terei como avaliar....

  • Section 8

    Professor vai faltar na aula para falar com o Mestre.

  • Section 9

    Controle adaptativo: o princípio da equivalência à certeza. Gerador de erro de identificação. Um algoritmo de identificação "tipo gradiente," semelhante ao chamado LMS em filtragem adaptativa. Análise do algoritmo usando uma função inspirada nas idéias de Lyapunov. Teorema: o algoritmo funciona. Problema da estabilização, passagem pela singularidade (ganho estimado zero).
  • Section 10

    Evolução da teoria, tecnologia, e aplicações de controle.