Kursthemen
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Obtenção da função de transferência ia/va
Eqs do motor
va= K_e w + Ra ia +La s ia -> va= K_e w +(Ra +La s)ia (1)
Te=Js w+B w=K_t ia
K_t ia= (Js+B) w
w= K_t ia / (Js+B)
ia=(Js+B)w/K_t
va= Kew+((Ra+Las) (Js+B)w)/Kt
w\va=Kt/(KeKt+(Ra+Las)(Js+B))
Substituindo em (1)
va= K_e K_t ia/(Js+B) + (Ra+La s) ia -> va= [K_e K_t/(Js+B) + (Ra+La s)]ia
ia/va= 1/ [K_e K_t/(Js+B) + (Ra+La s)]
ia/va = (Js+B)/ (K_e K_t + (Ra+La s)(Js+B))
Obter ia/va ??
Gi (teorica)= ia/va
Js+B
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(KeKt + (Ra+Las)(Js+B))