\chapter{Projeto do reguladores} \label{3}


\section{Regulador linear-quadrático (LQR)} \label{3.1}

\begin{itemize}
    \item Apresentar as matrizes de ponderação \(\mathbf{Q}\) e \(\mathbf{R}\) adotadas, justificando sua escolha. 
    \item Mostrar a expressão da matriz \(\mathbf{K}\) obtida.
    \item Mostrar uma tabela e um gráfico comparando as posições dos polos do sistema em malha aberta e em malha fechada.
    \item Propor um cenário de simulação teste com resposta a uma perturbação do tipo impulso ou resposta livre a condições iniciais para o sistema em malha fechada admitindo realimentação de estados completa. Mostrar séries temporais das variáveis de estado mais relevantes e das entradas de controle. Verificar se os valores obtidos para as entradas de controle são consistentes com os atuadores selecionados.
\end{itemize}
  


\section{Regulador por alocação de polos} \label{3.2}

\begin{itemize}
    \item A partir de uma análise crítica dos resultados da seção anterior, propor uma nova tabela com as posições desejadas para os polos em malha fechada. 
    \item Utilizar o algoritmo de alocação de polos para obter a expressão da matriz \(\mathbf{K}\) correspondente a esta nova tabela.
    \item Repetir o cenário de simulação proposto na seção anterior para o novo projeto de regulador, comparando os resultados e avaliando se os objetivos propostos na escolha da nova tabela de polos em MF foram atingidos.
\end{itemize}
