close all;
clc;

Ts = 1e-4; %Sample Time, presente no arquivo .csv importado do osciloscópio.

load('corrente.csv');   %Fazer load do arquivo corrente.csv para o workspace.
load('velocidade.csv'); %Fazer load do arquivo velocidade.csv para o workspace.
ktg = 0.15; %Valor da constante que relaciona a tensão de saída do tacogerador e a velocidade do eixo.
Ra = 0.1501; % Resistência de armadura [Ohm]
La = 0.000150;  % Indutância de armadura [H]
K = 0.087;  % Kt=Ke para este motor: Constante de torque [N-m/A] ou Constante f.c.e.m [V-s/rad]
J = 0.00050804; % Momento de inércia [N-m-s^2/rad]
B = 0.0006; % Coeficiente de atrito viscoso [N-m-s/rad]

Ia = corrente(:,2); %armazena corrente 
Ia = Ia(193:end);

Vel = velocidade(:,2); %vel corrigida p cte de velocidade
Vel = Vel(193:end)

Va = [zeros(0,1);12.28*ones(length(Vel),1)];

tempo = linspace(Ts,Ts*size(Vel,1),size(Vel,1));
tempo = tempo';

Wmed=[tempo Vel];      %Velocidade medida do degrau rad/s
Vamed=[tempo Va];      %Tensao de armadura Volts
Iamed=[tempo Ia];      %Corrente de armadura Volts