% A=[0 1 0 0;0 0 1 0; 0 0 0 1; -12 -22 -18 -7];
A=diag([-1,-4]);
% Q=diag([1,2,3,4]);
Q=diag([1,2]);
X=lyap(A,Q);
P=inv(X);

% x=sym('x',[4 1]);
x=sym('x',[2 1]);
assume(x,'real');

V=x'*P*x;
dV=gradient(V)'*A*x
ezsurf(dV,[-1 1],[-1 1])
% disp('Como verificar que dV é negativa definida?')