clc;clear;close all;

Ts = 0.00002;
load('Vetores03112017_I_V.csv')


tempo = Vetores03112017_I_V(:,1); %armazena tempo
Ia = Vetores03112017_I_V(:,2); %armazena corrente 
Vel = Vetores03112017_I_V(:,4)/0.269; %vel corrigida p cte de velocidade
Va = Vetores03112017_I_V(:,3)*0.5;%*0.9047; %V corrigida por PWM
Red = 1/12.52;
Redeletr= 12.52;

Wmed=[tempo Vel];      %Velocidade medida do degrau rad/s
Vamed=[tempo Va];      %Tensao de armadura Volts
Iamed=[tempo Ia];      %Corrente de armadura Volts



%--------------------------------------------------------------------------
%Parametros do Motor BLDC

Ra = 0.1501; % Resistência de armadura [Ohm]
La = 0.000150;  % Indutância de armadura [H]
K = 0.087;          % Kt=Ke para este motor: Constante de torque [N-m/A] ou Constante f.c.e.m [V-s/rad]
J = 0.00050804;          % Momento de inércia [N-m-s^2/rad]
B = 0.0006;          % Coeficiente de atrito viscoso [N-m-s/rad]

% %Parametros do Motor BLDC
% Ra = IteracoesReL(1);%114.833e-3; % Resistência de armadura [ohm]
% La = IteracoesReL(2); %101.2e-6; % Indutância de armadura [H]
% K = 1; % Verificando a premissa de que Kt=Ke para este motor 
% J =  IteracoesReL(4); % Momento de inércia [N-m-s^2/rad]
% B1 = IteracoesReL(3);%1; % Coeficiente de atrito viscoso [N-m-s/rad]

%IterMARLBJKe6e6= [Ra, La, B, J, K]

%%

load('pwm.csv');
pwm_r=pwm(:,2)/0.65;

tempo2=0:0.25:499.75;
tempo2=tempo2';


subplot(2,2,1)
plot(tempo2,pwm_r,'k','linewidth',2)
grid on
title(['\fontsize{15} a)'])
axis([0 500 -2 7])
xlabel('Tempo [us]','FontSize',15)
ylabel('Tensão [V]','FontSize',15)

tvelocidade=0.5:0.5:1000;

subplot(2,2,2)
plot(tempo,Vel,'k','linewidth',2)
grid on
axis([-0.05 0.56 -1 14])
%title(['\fontsize{18}','Resposta da velocidade angular ao degrau de tensão'])
title(['\fontsize{15}','b)'])
xlabel('Tempo [s]','FontSize',15)
ylabel('velocidade [rad/s]','FontSize',15)


subplot(2,2,3)
plot(tempo,Ia,'k','linewidth',1.5)
grid on
axis([-0.05 0.56 -5 30])
%title(['\fontsize{18}','Resposta da corrente de fase ao degrau de tensão'])
title(['\fontsize{18}','c)'])
xlabel('Tempo [s]','FontSize',15)
ylabel('Corrente [A]','FontSize',15)
% 
subplot(2,2,4)
plot(tempo,Va,'k','linewidth',2)
grid on
axis([-0.05 0.56 0 20])
%title(['\fontsize{18}','Forma de onda da tensão da fonte'])
title(['\fontsize{18}','d)'])
xlabel('Tempo [s]','FontSize',15)
ylabel('Tensão [V]','FontSize',15)

figure()
grid on
plot(Iam_out,'k','linewidth',2)
title(['\fontsize{15}','Corrente estimada vs Corrente real'])
xlabel('Tempo [s]','FontSize',15)
ylabel('Corrente [A]','FontSize',15)



figure()
grid on
plot(Vel_out1,'k','linewidth',2)
title(['\fontsize{15}','Velocidade estimada vs velocidade real'])
xlabel('Tempo [s]','FontSize',15)
ylabel('Corrente [A]','FontSize',15)

%%

yyaxis left
     plot(correntereg_vbat,'k','linewidth',2)
     ylabel('Corrente [A]','FontSize',17,'Color','k')
     hold on
     yyaxis right
    % plot(x02(:,1),x02(:,3),'r','linewidth',2)
     ylabel(' Tensão [V]','FontSize',17)
     grid on;
     legend('Corrente', 'tensão');
     axis([-0.018 0.222 -20 30])
     xlabel('Tempo [s]','FontSize',17)
      
   
    lgd = legend('show');
    lgd.FontSize = 15;
    lgd.Location = 'best';
    plt = gca;
    plt.YAxis(1).Color = 'k'; % change color of RHS y-axis to black
    plt.YAxis(2).Color = 'r'; % change color of RHS y-axis to red