function sys=modelo_pendulo_lineal_incertezas_R(l_in,M_in,m_in,Ia_in,b_in, Ka_in)
dados_pendulo_RNA;


g=g;
l=l + l_in; %
M=M + M_in;
m=m + m_in;
Ia=Ia + Ia_in; 
b=b + b_in;
d=d; 
ka=ka + Ka_in;
N=m+M;
La=Ia+ m*l^2;



den_delta_theta=2*m*l - N*La/(m*l);

b1=-ka/den_delta_theta;

a12=b/den_delta_theta;

a13=-N*g/den_delta_theta;

a11=(N*d/(m*l))/den_delta_theta;


den_delta_deslocamento=2*(m*l)^2/La -N;

b2=-ka/den_delta_deslocamento;

a22=b/den_delta_deslocamento;

a23=(-2*(m*l)^2*g/La)/den_delta_deslocamento;

a21=(2*m*l*d/La)/den_delta_deslocamento;




Aa=[ a11 a12 a13;
    a21 a22 a23;
    1   0    0];
Ba=[b1 b2 0]';

Ca=[1 0 0 ;0 1 0 ;0 0 1 ];
Da=[0];

Aaa=[Aa zeros(3,1); [0 -1 0] 0];
Baa=[[Ba;0] [zeros(3,1);1]];
Caa=eye(4);


%--------------------------------------------------------------------------


sys = ss(Aaa,Baa,Caa,Da);