function xp = invertido(t,x)
% Parâmetros
r = 1;      % Força Degrau (N)
M = 2;      % Massa do carrinho maior (Kg)
m = 0.1;    % Massa do carrinho menor (Kg)
l = 0.5;    % Comprimento do pêndulo (m)
g = 9.81;   % Gravidade local (m/s^2)

xp = zeros(4,1);

xp(1) = x(2);
xp(2) = (r+m*l*sin(x(3))*(x(4)^2)-m*g*sin(x(3))*cos(x(3)))/(M+m-m*cos(x(3))*cos(x(3)));
xp(3) = x(4);
xp(4) = (r*cos(x(3)) - (M+m)*g*sin(x(3))+m*l*cos(x(3))*sin(x(3))*x(4)*x(4))/(m*l*cos(x(3))*cos(x(3))-(M+m)*l);