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%declaração das variaveis da planta
%considerando valor característico como sendo o valor médio
a = ureal ('a', 2, 'Range',[1 3]) 
b = ureal ('b', 4,'Range',[2 6])



P = tf(1, [1 a b])%planta

Pworst = tf(1, [1 1 2])%Caso extremo da planta

%Resposta ao degrau em malha aberta
figure (1)

subplot(2,1,1)
step(P.NominalValue, 'r',usample(P,20),'b', Pworst, 'g')
legend('valor nominal','amostras','Caso Extremo')
title('Resposta em malha aberta')

subplot(2,1,2)
bodemag(P.NominalValue, 'r',usample(P,20),'b', Pworst, 'g')
legend('valor nominal','amostras','Caso Extremo')
title('Resposta em frequência de malha aberta')

W = tf([0.2013 4.687],[1 2.326])%Wim calculado

H = P + P*W%FT da planta com o Wim

%Resposta do Wim ao degrau 
figure (2)

subplot(2,1,1)
step(W)
title('Resposta do Wim ao Degrau')

subplot(2,1,2)
bodemag(W)
title('Resposta do Wim em frequência')

%resposta ao degrau em malha aberta do sistema com controlador
figure (3)

subplot(2,1,1)
step(H.NominalValue, 'r',usample(H,20),'b')
legend('valor nominal','amostras')
title('Resposta do sistema com Wim')

subplot(2,1,2)
bodemag(H.NominalValue, 'r',usample(H,20),'b')
legend('valor nominal','amostras')
title('Resposta em frequência do sistema com Wim')


G = tf(1, [1 2 4])%Planta com valores nominais

err = (P - G)/G%Erro Multiplicativo

%Erro multiplicativo do sistema
figure (4)
subplot(2,1,1)
step(err.NominalValue, 'r', usample(err,20),'b')
legend('valor nominal','amostras')
title('Erro multiplicativo no tempo')
subplot(2,1,2)
bode(err.NominalValue, 'r', usample(err,20),'b')
title('Erro multiplicativo em frequencia')