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%Declarando as constantes de modelagem
R = ureal ('R', 2, 'Percentage', 40)
L = ureal ('L', 0.5,'Percentage', 40)
K = ureal ('K', 0.015, 'Range', [0.012 0.019])
Km = K
Kb = K
Kf = ureal('Kf', 0.2, 'Percentage', 50)


%Sistema MIMO
% [i
%  w             = H [V
%                    w]
%  TorqueRotor]

% TorqueRotor/(Js)=w

H = [1;0;Km] * tf(1,[L R]) * [1 -Kb] + [0 0;0 1;0 -Kf];

%Entrada e saidas do Sistema
H.InputName = {'Tensão.Aplicada';'Vel.Angular'};
H.OutputName = {'Corrente';'Vel.Angular';'Torque'};

%Aproximação da inercia
J = 0.02*(1 + ultidyn('Jlti',[1 1],'Type','GainBounded','Bound',0.15,'SampleStateDim',4));

%relacionando H e J e construindo SISO
M = tf(1,[1 0])/J;
Pall = lft(H, M);
P = Pall(2,:);
Pi=Pall(1,:);

figure (1)
step(P.NominalValue, 'r-+',usample(P,10),'b',3)
legend('valor nominal','amostras')
title('Resposta no tempo do sistema')

figure (2)
bodemag(P.NominalValue, 'r-+',usample(P,10),'b')

figure (3)
step(Pi.NominalValue, 'r-+',usample(Pi,10),'b',3)
legend('valor nominal','amostras')
title('Resposta no tempo do sistema')

figure (4)
bodemag(Pi.NominalValue, 'r-+',usample(Pi,10),'b')

J=0.02;R=2;L=0.5;K=0.015;Kf=0.2;
s=tf('s');

Gi=(J*s+Kf)/((L*s+R)*(J*s+Kf+K^2));
Gw=K/((J*s+Kf)*(L*s+R)+K^2);