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%declaração das variaveis da planta
%considerando valor característico como sendo o valor médio
a = ureal ('a', 2, 'Range',[1 3]) 
b = ureal ('b', 4,'Range',[2 6])



P = tf(1, [1 a b])%planta

Pworst = tf(1, [1 1 2])%Caso extremo da planta

%Resposta ao degrau em malha aberta
figure (1)
step(P.NominalValue, 'r',usample(P,20),'b', Pworst, 'g')
legend('valor nominal','amostras','Caso Extremo')
title('Resposta em malha aberta')

W = tf([0.2013 4.687],[1 2.326])%Wim calculado

H = P + P*W%FT da planta com o Wim

%Resposta do Wim ao degrau 
figure (2)
step(W)
title('Resposta do Wim ao Degrau')

%resposta ao degrau em malha aberta do sistema com controlador
figure (3)
step(H.NominalValue, 'r',usample(H,20),'b')
legend('valor nominal','amostras')
title('Resposta do sistema com Wim')

G = tf(1, [1 2 4])%Planta com valores nominais

err = (P - G)/G%Erro Multiplicativo

%Erro multiplicativo do sistema
figure (4)
subplot(2,1,1)
step(err.NominalValue, 'r', usample(err,20),'b')
legend('valor nominal','amostras')
title('Erro multiplicativo no tempo')
subplot(2,1,2)
bode(err.NominalValue, 'r', usample(err,20),'b')
title('Erro multiplicativo em frequencia')