function dy = rigid(t,y)
%Definição das Variáveis
m=0.1; l=0.2; k=0.015/(0.2^2); g=9.81;
dy = zeros(2,1);    % a column vector
dy(1) = y(2);
dy(2) = -(g/l)*sin(y(1))-(k/m)*y(2);