% Avanço via LGR
% Autor: JJC

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% ==============================================
%         Compensador com ganho unitário
% ==============================================

% Define os polinômios do numerador e do denominador

num1 = 4;
den1 = [1 2 0];

% Define os valores dos ganhos para o traçado do LGR

k1=0:0.01:2;

% Traça o gráfico do LGR

rlocus(num1,den1,k1)

% "Segura" o gráfico

hold on

% Polinômio característico de malha fechada

den_mf1 = [1 2 4];

% Polos de malha fechada

p1 = roots(den_mf1);

plot(p1,'r*')

% Libera o gráfico

hold off

% ==============================================
%         Compensador por avanço de fase
% ==============================================

% Novo gráfico

figure

% Define os polinômios do numerador e do denominador

num_av = [1 2.9];
den_av = conv([1 2 0],[1 5.4]);

% Define os valores dos ganhos para o traçado do LGR

k_av=0:0.001:20;

% Traça o gráfico do LGR

rlocus(num_av,den_av,k_av)

% "Segura" o gráfico

hold on


% Polinômio característico de malha fechada
% s^3+(2+5.4)*s^2+(2*5.4+18.7)*s+2.9*18.7

den_mf_av = [1 2+5.4 2*5.4+18.7 2.9*18.7];

% Polos de malha fechada

p_av = roots(den_mf_av);

plot(p_av,'r*')

% ==============================================
%         Simulação para entrada degrau
% ==============================================

figure

sim('resp_degrau_avanco')

plot(t,y1,'b+',t,y2,'r')
legend('Forma de polos e zeros','Forma de constantes de tempo')
grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saída')
title('Respostas a degrau para o compensador escrito nas duas formas: i) polos e zeros; ii) constantes de tempo')