% Atraso de fase via LGR close all num1=1; den1=[1 3 2 0]; rlocus(num1,den1) hold plot([0 -2.5],[0 5],'k--',[0 -2.5],[0 -5],'k--') pause figure rlocus(num1,den1) hold num2=9.8*[10 1]; den2=conv(den1,[100 1]); rlocus(num2,den2) plot([0 -2.5],[0 5],'k--',[0 -2.5],[0 -5],'k--') pause nummf1=num1; denmf1=den1+[0 0 0 num1]; nummf2=num2; denmf2=den2+[0 0 0 num2]; figure sim('resp_rampa_atraso_LGR') plot(t,rampa,'k--',t,y_so_ganho_rampa,'b',t,y_comp_rampa,'r','LineWidth',2) grid xlabel('t') ylabel('Saídas') legend('Referência','Só ajuste de ganho','Com atrasador de fase','Location','SouthEast') pause w=logspace(-4,1); num1=[1.06]; den1=conv([1 1 0],[1 2]); [ganho1,fase1]=bode(num1,den1,w); ganho1=20*log10(abs(ganho1)); num2=9.8*[10 1]; den2=conv([100 1],conv([1 1 0],[1 2])); [ganho2,fase2]=bode(num2,den2,w); ganho2=20*log10(abs(ganho2)); figure semilogx(w,ganho1,'b',w,ganho2,'r','LineWidth',2) grid xlabel('Frequência (rad/s)') ylabel('Ganho (dB)') legend('Só ajuste de ganho','Com atrasador de fase') pause figure semilogx(w,fase1,'b',w,fase2,'r','LineWidth',2) grid xlabel('Frequência (rad/s)') ylabel('Fase (^o)') legend('Só ajuste de ganho','Com atrasador de fase','Location','SouthWest')