#include "mbed.h"

AnalogIn    LM35(PTB0);
AnalogIn    POT(PTB1);
DigitalOut dir_1(PTA13);
DigitalOut dir_2(PTD5);
PwmOut led(LED_GREEN);
DigitalOut rele(PTA12);
PwmOut     fan(PTD4);
Ticker     tick;

Serial  PC(USBTX, USBRX);

int aux = 0; //variável global

void interrup()
{
    aux = 1;
}

int main()
{
    float T = 0.2, Temp=0.0, Erro = 0.0, Ref = 0.0;
    float Acao=0, Acao_ant=0, Erro_ant=0.0, Kp, Ki;
    dir_1=1;
    dir_2=0; //Direção da ponte H
    fan=0.0;
    fan.period(0.0001);
    led=1;
    rele=1;
    Acao = !led;
    Kp = 0.2; Ki = 0.009; //Controle PI
    tick.attach(&interrup, T); //prepara timer de T seg.
    while(1) {
        if (aux==1) {
            aux = 0;
            Ref = 15*POT+35; //Referencia varia de 35oC a 50oC ao variar o POT
            Temp=LM35*330.0; //Converte leitura para oC
            Erro = -(Ref - Temp); //Ação direta - refrigeração
            Acao = Acao_ant +Kp*(Erro - Erro_ant)+Ki*T*Erro;
            // offset e limitação na Ação de Controle. 
            if (Acao > 0.8) {
                Acao = 0.8; 
            } 
            else if (Acao < 0) {
                Acao = 0;
            }
            fan = Acao+0.20;
            led = 1-fan;
            PC.printf("%.2f \t %2.1f \t %2.1f\r\n", Acao, Ref, Temp);
            Erro_ant = Erro; Acao_ant = Acao;
        }
    }
}