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% SEM 5928 - Sistemas de Controle 
% Escola de Engenharia de São Carlos - USP
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% Adriano Siqueira - 2016
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k= 0.2;
b= 0.003;

I1 = 1;
I2 = 0.1;

%Espaço de Estados
A = [0      1     0    0; 
    -k/I1 -b/I1 k/I1 b/I1; 
    0       0     0    1;
    k/I2 b/I2 -k/I2 -b/I2];

B=[0; 1/I1; 0; 0];

C=[1 0 0 0; 0 0 1 0];

D=[0; 0];
S = ss(A,B,C,D);

figure
impulse(S)

% Resposta ao seno
t=0:0.05:50;
u=sin(t);
figure
[Y,T,X] = lsim(S,u,t);
plot(t,Y)


p=[-1+2*i;
    -1-2*i;
    -10;
    -20];

%K = place(A,B,p);

K = acker(A,B,p);

Ac = A-B*K;
Sc = ss(Ac,B,C,D);

figure
impulse(Sc)