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% SEM 5928 - Sistemas de Controle 
% Escola de Engenharia de São Carlos - USP
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% Adriano Siqueira - 2016
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%Leitura dos ganhos
K = get(uiStart,'Value');
KI = get(uiStart1,'Value');
KD = get(uiStart2,'Value');

set(uitextK,'String',num2str(K));
set(uitextKI,'String',num2str(KI));
set(uitextKD,'String',num2str(KD));


%Controlador P
nPID1 = K;
dPID1 = 1;
DPID1 = tf(nPID1,dPID1);
%Controlador I
nPID2 = KI;
dPID2 = [1 0];
DPID2 = tf(nPID2,dPID2);
%Controlador D
nPID3 = [KD 0];
dPID3 = 1;
DPID3 = tf(nPID3,dPID3);

DPID = DPID1+DPID2+DPID3; 


%sistema em malha fechada
MFc = feedback(DPID*Gc,1);
[y,t] = step(MFc,10);


set(graph_interface,'CurrentAxes',movie_axis);

plot(t,y)
%axis([0 t(tfinal) -1.1 1.1 ])
grid
xlabel('Tempos (s)');
ylabel('y(t)');
%axis([0 .1 0 max(y)+.05])

set(graph_interface,'CurrentAxes',movie_axis2);
%cla
pzmap(MFc)
hold on
pzmap(Gc,'r')
%grid
xlabel('Parte Real');
ylabel('Parte Imaginaria');