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% a    = input('Entre com o par?metro do estado: ')
% g    = input('Par?metro de converg?ncia: ')
% T    = input('Taxa de amostragem: ')
% N    = input('Horizonte de simula??o: ')
a      = -10      ;
b      = 5       ;
am     = -4      ;
bm     = 10     ;
T      = 0.001;
N      = 4;
xm(1)  = 0;
r      = 1;
x(1)   = 3;
u(1)   = 5;
ae(1)  = 1;
be(1)  = 1;
e(1)   = 1;
gama_1 = .2  ;
gama_2 = 0.5 ;
b0     = 0.004;

    
  for j = 1:N/T
    xm(j+1) = (1+T*am)*xm(j)+T*bm*r;
    x(j+1)  = (1+T*a)*x(j)+b*T*u(j);
    e(j+1) = x(j+1)-xm(j+1);
    ae(j+1) =T*gama_1*e(j)*x(j)+ae(j);
    be(j+1) =T*gama_2*e(j)*u(j)+be(j);
    if norm(be)>b0 &  e(j+1)*u(j) >0
        be(j+1)=be(j+1);
    else
        be(j+1)=be(j);
    end
    k(j+1) = (am+ae(j+1))/(be(j+1));
    l(j+1) = bm/(be(j+1));
    u(j+1) = -k(j+1)*x(j+1)+l(j+1)*r;
    
  end


figure(1)
plot(x(1:N/T))
legend('Estado controlado via CAMR(ind-sn)')
xlabel('i')
ylabel('x')

ax = gca;
ax.FontSize = 18;

figure(2)
plot(ae(1:N/T))
legend('Parametro a - estimado')
xlabel('i')
ylabel('ae')

ax = gca;
ax.FontSize = 18;

figure(3)
plot(be(1:N/T))
legend('Parametro b - estimado')
xlabel('i')
ylabel('be')

ax = gca;
ax.FontSize = 18;

figure(4)
plot(k(1:N/T))
legend('Ganho adaptativo')
xlabel('i')
ylabel('k')

ax = gca;
ax.FontSize = 18;

figure(5)
plot(u(1:N/T))
legend('Entrada de controle')
xlabel('i')
ylabel('u')

ax = gca;
ax.FontSize = 18;

figure(6)
plot(e(1:N/T))
legend('Erro de acomapnhamento de sinal de ref')
xlabel('i')
ylabel('e')

ax = gca;
ax.FontSize = 18;