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00034
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00036
00037
00038
00039
00040
00041 #include <stdio.h>
00042 #include "mensagem.h"
00043 #include "memvirtu.h"
00044 #include "lowparam.h"
00045 #include "lowmacro.h"
00046 #include "lowsolid.h"
00047 #include "vectorop.h"
00048 #include "mancommd.h"
00049 #include "disdispl.h"
00050 #include "genfunc_.h"
00051 #include "hiegroup.h"
00052
00053 #ifdef __Extended_Version
00054 void MSD_execNameMoveGroup(void)
00055 {
00056 char gname[30];
00057 float x, y, z;
00058
00059 while (4 != sscanf(restbuf, "%s %f %f %f", gname, &x, &y, &z))
00060 {
00061 printf("MoveGroup: Group dx dy dz\n");
00062 if (!lineins("? "))
00063 {
00064 return;
00065 }
00066 }
00067 MSD_highNameMoveGroup(gname, x, y, z);
00068 }
00069
00070 #endif
00071
00072 int MSD_highNameMoveGroup(char *name, real x, real y, real z)
00073 {
00074 int gn;
00075
00076 if ((gn = MSD_getGroupIdFromName(name)) == -1)
00077 {
00078 fprintf(stderr, MEN_NaoEncontrouGroupNome, NAM_MoveGroup, name);
00079 return(ERROR);
00080 }
00081 return(MSD_highMoveGroup(gn, x, y, z));
00082 }
00083
00084 #ifdef __Extended_Version
00085 void MSD_execMoveGroup(void)
00086 {
00087 float x, y, z;
00088 int gn;
00089
00090 while (4 != sscanf(restbuf, "%d %f %f %f", &gn, &x, &y, &z))
00091 {
00092 printf("MoveGroup: gn dx dy dz\n");
00093 if (!lineins("? "))
00094 {
00095 return;
00096 }
00097 }
00098 MSD_highMoveGroup(gn, x, y, z);
00099 }
00100
00101 #endif
00102
00103 int MSD_highMoveGroup(int gn, real x, real y, real z)
00104 {
00105 GPTYPE gptr;
00106 vector vec;
00107
00108 if ((gptr = MSD_getGroup(gn)) == GNIL)
00109 {
00110 fprintf(stderr, MEN_NaoEncontrouGroupId, NAM_MoveGroup, gn);
00111 return(ERROR);
00112 }
00113 makevec(vec, x, y, z, 1.0);
00114 return(MSD_lowMoveGroup(gptr, vec));
00115 }
00116
00117 int MSD_lowMoveGroup(GPTYPE gptr, vector disp)
00118 {
00119 SPTYPE optr;
00120 APTYPE aptr;
00121
00122 for (AllSolids(optr))
00123 {
00124 if (MSD_lowIsAncestorGroup(gptr, SolGroup(optr)))
00125 {
00126 MSD_lowTranslate(optr, disp[0], disp[1], disp[2]);
00127 }
00128 }
00129
00130 for (AllAxis(aptr))
00131 {
00132 if (MSD_lowIsAncestorGroup(gptr, MSD_getGroupAxis(aptr)))
00133 {
00134 MSD_lowMoveAxis(aptr, disp);
00135 }
00136 }
00137
00138 return(SUCCESS);
00139 }