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T0 = 0.25; % Tempo de Amostragem

figure
%Frequência Natural = 2 rad/s, Amortecimento = 0.5, Período = 3.1416 s
G = tf(4,[1 2 4]) 
Tf = 5;

%Frequência Natural = 0.5 rad/s, Amortecimento = 0.5, Período = 12.5664 s
%G = tf(.25,[1 0.5 .25]); Tf = 20; T0 = 1;

[y,t]=step(G,Tf);
plot(t,y)
hold on

Gd1 = c2d(G,T0,'zoh')
[y,t]=step(Gd1,Tf);
%plot(t,y,'g*')
stairs(t,y,'g')

Gd2 = c2d(G,T0,'matched')
[y,t]=step(Gd2,Tf);
%plot(t,y,'m*')
stairs(t,y,'m')

Gd3 = c2d(G,T0,'tustin')
[y,t]=step(Gd3,Tf);
%plot(t,y,'r*')
stairs(t,y,'r')

legend('Contínuo','Segurador Ordem Zero','Mapeamento','Bilinear - Tustin','Location','southeast')