% EESC/USP - SEM 538 - Sistemas de Controle II
% Exercício 1 - 2016 
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k= 0.2;
b= 0.003;

% Função de transferência entre Theta1 e Tc
n=[1 10*b 10*k];
d=[1 11*b 11*k 0 0];
G1 = tf(n,d)

% Função de transferência entre Theta2 e Tc
n=[10*b 10*k];
G2 = tf(n,d)

I1 = 1;
I2 = 0.1;

%Espaço de Estados
A = [0      1     0    0; 
    -k/I1 -b/I1 k/I1 b/I1; 
    0       0     0    1;
    k/I2 b/I2 -k/I2 -b/I2];

B=[0; 1/I1; 0; 0];

D=0;

% Função de transferência entre Theta2 e Tc
C=[0 0 1 0];

S2 = ss(A,B,C,D);
[n,d] = ss2tf(A,B,C,D,1);
G2 = tf(n,d)

% Função de transferência entre Theta2 e Tc
C=[1 0 0 0;
   0 0 1 0];
D=[0; 0];

S1e2 = ss(A,B,C,D);

[n,d] = ss2tf(A,B,C,D,1);
G1 = tf(n(1,:),d)
G2 = tf(n(2,:),d)