int velocidade_PWM = 0;
int velocidadePerc = 0;
void setup(){
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  char comando;
  if (Serial.available()) {
    comando = Serial.read();
    if (comando == 'a'){
      velocidadePerc = velocidadePerc + 5;}
    if (comando == 'd'){
      velocidadePerc = velocidadePerc - 5;}
    if (velocidadePerc<0){
      velocidadePerc = 0;}  
    if (velocidadePerc>100){
      velocidadePerc = 100;}
    velocidade_PWM = (int)(velocidadePerc*(255/100)); 
    Serial.print("velocidade");
    Serial.print(velocidadePerc);
    Serial.println("%");
    analogWrite(9, velocidade_PWM);   
  }
}