function dy=plataforma(t,y,ut,u)
% Definição de parâmetros iniciais
Jo = 0.0978/2; %kgm^2 Momento de inércia do Cardan Externo
Ji = 0.0636/2; %kgm^2 Momento de inércia do Cardan Interno
Jp = 9.3615/2; %kgm^2 Momento de inércia da Plataforma
Co = 1.6; %Nms/rad Coeficiente de amortecimento do cardan externo
Cp = 1.6; %Nms/rad Coeficiente de amortecimento do cardan interno
Ci = 1.6; %Nms/rad Coeficiente de amortecimento da plataforma

u1 = interp1(ut,u,t);
u1=u1';
dy1 = y(2);
dy2 = -Cp*y(2)/Jp+(Co*y(4)/Jo)*sin(y(5))-cos(y(5))*((u1(4)-u1(5)*y(4))*cos(y(3))-(u1(6)+u1(3)*y(4))*sin(y(3)))-y(6)*((u1(1)+y(4))*cos(y(5))-(u1(3)*cos(y(3))-u1(5)*sin(y(3)))*sin(y(5)));
dy3 = y(4);
dy4 = -Co*y(4)/Jo-u1(2);
dy5 = y(6);
dy6 = -Ci*y(6)/(2*Ji)-(u1(4)-u1(5)*y(4))*sin(y(3))-(u1(6)+u1(3)*y(4))*cos(y(3));

dy=[dy1;dy2;dy3;dy4;dy5;dy6];
end