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PMR5014 - Controle Não Linear Aplicado a Sistemas Mecânicos e Mecatrônicos (2019)

  1. Introdução a sistemas não lineares: principais tipos de não linearidades, análise de estabilidade, análise de sistemas não lineares, funções descritivas.
  2. Modelagem de sistemas mecatrônicos com enfoque na aplicação de teorias de controle não linear: motores, robôs manipuladores, robôs móveis, atuadores com materiais inteligentes, etc...
  3. Fundamentos do controle não linear: controle de linearização por realimentação (feedback linearization). Aplicação aos sistemas modelados.
  4. Robustez: controle por modos deslizantes de primeira ordem (sliding mode control). Aplicação aos sistemas modelados.
  5. Controle adaptativo e aplicação a sistemas com parâmetros lentamente variáveis.
  6. Filtro Estendido de Kalman: aplicação a sistemas de controle de trajetória e navegação inercial em robôs móveis; Observadores não lineares baseados em modos deslizantes
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