Weekly outline
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Controle adaptativo: o princípio da equivalência à certeza. Gerador de erro de identificação. Um algoritmo de identificação "tipo gradiente," semelhante ao chamado LMS em filtragem adaptativa. Análise do algoritmo usando uma função inspirada nas idéias de Lyapunov. Teorema: o algoritmo funciona. Problema da estabilização, passagem pela singularidade (ganho estimado zero).
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Formas de lidar com o problema da divisão por zero: mudar a lei de ajuste, mudar a lei de controle, usar múltiplos estimadores, ou usar controle direto. Controle direto e indireto. Discutimos e analisamos controle adaptativo direto usando modelo de referência.
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Evolução da teoria, tecnologia, e aplicações do controle automático
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Limites de desempenho. Controle com modelo interno. Compensação de atraso.
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Feriado - não há aula
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Semana de provas. Não há aulas. Usem esse tempo para preparar as simulações!
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Primeira apresentação na sala dos trabalhos de simulação de sistemas de controle avançado.
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Lista de temas discutidos para o 2o trabalho:
controle ótimo
convergência da identificação
controle híbrido
direto dimensão 2indireto dimensão 2dinamica não modelada - contra exemplo do Rohrs -
Proponho 2 tópicos: Filtro de Kalman; Controle com 2 graus de liberdade e limites de desempenho. Na aula escolhemos um deles.
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Filtro de Kalman
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Trabalhos de simulação.
Aviso: o conteúdo das aulas anteriores está mais ou menos de acordo com o que fizemos, embora não exatamente correspondendo semana a semana.
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